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HFCAS OpenIR
智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现
其他题名Full Coverage Traversed Path Planning and Simulation of Intelligence Cleaning Robot
马正华1; 李敏1; 章明1; 储建华2
2012
发表期刊测控技术
ISSN1000-8829
摘要分析了常用的全覆盖遍历路径算法，提出了基于区域分割的全覆盖遍历路径规划的实现方案：首先智能吸尘器沿着水平与垂直路线扫描房间，将房间分成若干无障碍的小区域，然后以图的深度优先搜索算法确定这些小区域的衔接顺序，并在这些小区域内以螺旋收缩算法进行遍历。在实验室环境内，在智能吸尘器最小系统上，通过实验验证了提出的全覆盖遍历路径规划。实验主要分为4项：走直线、直角转弯、子区域内螺旋行走、子区域衔接，实验证明智能吸尘器在给定的环境下，能够按照预想的效果进行遍历。
其他摘要The method of complete coverage path planning of cleaning robot is studied. A practical method is brought forward, that the cleaning robot firstly walks along the horizontal and vertical line to divide the whole region into several small region which contains no obstacle. Then the order of these small regions in the depth- first graph search is determined. Finally, in the sub-region, the cleaning robot walks along inner spiral path. In the laboratory environment, the smallest cleaning robot system, the experiments are finished. The experiments contain four steps： walking a straight line, turning right with 90~ angle, sub-regional traveling and sub-region convergence. The results prove that the presented method is practicability and validity.
关键词全覆盖遍历路径算法 图搜索 区域分割
收录类别CSCD
语种中文
CSCD记录号CSCD:4452980
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/102476
专题中国科学院合肥物质科学研究院
作者单位1.常州大学信息科学与工程学院
2.常州大学信息科学与工程学院
3.常州大学信息科学与工程学院
4.中国科学院合肥物质科学研究院
推荐引用方式
GB/T 7714		 马正华,李敏,章明,等. 智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现[J]. 测控技术,2012,031.
APA 马正华,李敏,章明,&储建华.(2012).智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现.测控技术,031.
MLA 马正华,et al."智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现".测控技术 031(2012).
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