Knowledge Management System of Hefei Institute of Physical Science，CAS
| 水上行走机器人智能控制方法研究及仿真 | |
| 其他题名 | Study and Simulation of Intelligent Control Methods Based Robot Walking on Water |
魏鲜明1; 徐林森2 ; 赵江海2; 曹凯2; 张文举3
| |
| 2014 | |
| 发表期刊 | 系统仿真学报
 |
| ISSN | 1004-731X |
| 摘要 | 以蛇怪蜥蜴为对象，研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理，建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真，得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性，传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID 两种智能控制算法，并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明，这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。 |
| 关键词 | 水上行走机器人 中枢模式发生器 CPG-模糊控制 CPG-PID 控制 联合仿真 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5046198 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/102785 |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学 2.中国科学院合肥物质科学研究院 3.中国科学院合肥物质科学研究院 4.常州先进制造技术研究所 5.71352部队保障部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 魏鲜明,徐林森,赵江海,等. 水上行走机器人智能控制方法研究及仿真[J]. 系统仿真学报,2014,26. |
| APA | 魏鲜明,徐林森,赵江海,曹凯,&张文举.(2014).水上行走机器人智能控制方法研究及仿真.系统仿真学报,26. |
| MLA | 魏鲜明,et al."水上行走机器人智能控制方法研究及仿真".系统仿真学报 26(2014). |
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