复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

	复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究
其他题名	Study on the Dynamic Modeling of a Complex Flexible Hydraulic Robot System Carried by Vehicle
	马振书; 梅涛
	2010
发表期刊	中国机械工程
ISSN	1004-132X
摘要	利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现，根据机械手各部件的实际边界约束条件，将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构，且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标，以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后，借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高，便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律，也为机械手的振动控制提供了理论基础。
其他摘要	The CMS method was used in the elastic dynamics modeling of a vehicle flexible robot system. On the basis of dividing the whole system into nine substructures and establishing their dynamics models respectively, the whole dynamics equation of the system was derived according to the boundary constraints. The substructures were looked as several beams with different constraints. The method enjoys the advantages of simplicity and high efficiency, which is convenient to study the influences of the geometrical parameters on the low-- order modes. The location of the hydraulic actuators were defined by the boundary coordinates,which would be convienience to get the control state equations.
关键词	柔性车载机械手动力学建模子结构综合固有频率
学科领域	仿生感知技术
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:3938303
引用统计	被引频次：1[CSCD] [CSCD记录]
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/4724
专题	中科院合肥智能机械研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	马振书,梅涛. 复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究[J]. 中国机械工程,2010,21(2).
APA	马振书,&梅涛.(2010).复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究.中国机械工程,21(2).
MLA	马振书,et al."复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究".中国机械工程 21.2(2010).

条目包含的文件		下载所有文件
文件名称/大小	文献类型	版本类型	开放类型	使用许可
复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法（1441KB）			开放获取	使用许可	浏览下载