仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计

HFCAS OpenIR

	仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计
其他题名	Kinematics analysis and optimization design on a walking mechanism of bionic biped water-walking robot
	2013-01-01
发表期刊	机械设计
ISSN	1001-2354
摘要	设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。根据优化结果制作样机,并分析证明该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹要求。
关键词	仿生运动学优化样机
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4892653
引用统计	被引频次：1[CSCD] [CSCD记录]
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/67073
专题	中国科学院合肥物质科学研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	. 仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计[J]. 机械设计,2013,30.
APA	(2013).仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计.机械设计,30.
MLA	"仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计".机械设计 30(2013).