Knowledge Management System of Hefei Institute of Physical Science，CAS
| 一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证 | |
| 其他题名 | Trajectory Planning and Simulation Confirmation for a Planar Parallel Framework |
梅涛1 ; 骆敏舟1; 王海莲2; 杨秀清1
| |
| 2009 | |
| 发表期刊 | 中国机械工程
 |
| ISSN | 1004-132X |
| 摘要 | 通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图，并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算，从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点，而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性，求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。 |
| 其他摘要 | A new method of trajectory planning try relationship of a planar parallel framework and was proposed by analyzing the complicated geomecombining the modeling and simulation technology of virtual prototyping. This method can implement the accurate trajectory planning of driving joint by converse simulation. The kinematics converse solution of system was avoided by this method, so some shortcomings of the traditional planning method such as non-unique of the kinematics converse solution, the great computation, the bad real time and so on were conquered, moreover the continuity of displacement, velocity and acceleration of the end trajectory and each joint was guaranteed. At last the validity and accuracy of this new method was confirmed by the kinematics simulation of system. |
| 关键词 | 平面机构 轨迹规划 运动学仿真 仿真验证 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3660340 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/93289 |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.秦皇岛港务局第七港务分公司 4.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 梅涛,骆敏舟,王海莲,等. 一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证[J]. 中国机械工程,2009,000. |
| APA | 梅涛,骆敏舟,王海莲,&杨秀清.(2009).一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证.中国机械工程,000. |
| MLA | 梅涛,et al."一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证".中国机械工程 000(2009). |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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