基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用

HFCAS OpenIR

	基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用
其他题名	Design and Application on Foot Sensor of Biped Humanoid Robot Based on CAN Bus
	申飞
	2004
发表期刊	传感技术学报
ISSN	1004-1699
摘要	ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中．行走过程中的实际ZMP轨迹，是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力／力矩信息计算得到。文章提出并设计了一种基于CAN总线接口的双足步行机器人集成化脚力传感器，给出了其硬件组成及软件设计，并详细论述了双足步行机器人行走过程中实际ZMP轨迹的计算方法。
关键词	CAN总线机器人脚力传感器零力矩点 ZMP
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:1501536
引用统计
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/95499
专题	中国科学院合肥物质科学研究院
作者单位	中国科学院合肥智能机械研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	申飞. 基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用[J]. 传感技术学报,2004,017.
APA	申飞.(2004).基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用.传感技术学报,017.
MLA	申飞."基于CAN总线的机器人脚力传感器的设计及其应用".传感技术学报 017(2004).