Knowledge Management System of Hefei Institute of Physical Science，CAS
| 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测 | |
| 其他题名 | The Study of Actual ZMP Measurement for a Biped Walking robot Based on Force Plates Array System |
钱敏1; 吴仲城1 ; 申飞1; 戈瑜1
| |
| 2004 | |
| 发表期刊 | 机器人
 |
| ISSN | 1002-0446 |
| 摘要 | 提出一种多维力测力平台阵列系统，通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量，并根据Vuko-brafovic关于ZMP的定义，得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息，为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据．更进一步，该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台． |
| 关键词 | 双足步行机器人 零力矩点检测 测力平台阵列 传感器 数学模型 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1622770 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/96107 |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.中国科学院合肥智能机械研究所 4.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 钱敏,吴仲城,申飞,等. 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测[J]. 机器人,2004,026. |
| APA | 钱敏,吴仲城,申飞,&戈瑜.(2004).基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测.机器人,026. |
| MLA | 钱敏,et al."基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测".机器人 026(2004). |
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