Knowledge Management System of Hefei Institute of Physical Science，CAS
| 基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划 | |
| 其他题名 | Real-time Path Planning of Greenhouse Robot Based on Directional A~* Algorithm |
张文1 ; 刘勇1; 张超凡1; 张龙1; 夏营威1
| |
| 2017 | |
| 发表期刊 | 农业机械学报
 |
| ISSN | 1000-1298 |
| 摘要 | 针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧-直线-圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。 |
| 关键词 | 温室机器人 路径规划 方向A~*算法 二叉堆 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6033108 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/96530 |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 2.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 3.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 4.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 5.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 |
| 第一作者单位 | 应用技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张文,刘勇,张超凡,等. 基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划[J]. 农业机械学报,2017,48. |
| APA | 张文,刘勇,张超凡,张龙,&夏营威.(2017).基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划.农业机械学报,48. |
| MLA | 张文,et al."基于方向A~*算法的温室机器人实时路径规划".农业机械学报 48(2017). |
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